2.2 创建工业机器人运动程序
与真实的ABB工业机器人一样，在RobotStudio中，工业机器人的运动轨迹也是通过RAPID程序指令控制的。下面将讲解如何在RobotStudio中进行运动轨迹仿真。生成的运动轨迹仿真可以直接下载到真实的工业机器人中。
2.2.1 创建工业机器人系统
在完成工业机器人工作站的布局后，就要为工业机器人加载系统，建立虚拟的控制器，操作步骤如下。
[1] 选择“基本”→“机器人系统”→“从布局”，如图2-15所示。此时将弹出“从布局创建系统”对话框，如图2-16所示。
图2-15
图2-16
[2] 在图2-16中，设定好系统名称与系统版本后，单击“下一个”按钮（注：若只安装一个版本的系统，则可以只选择一个文件夹，例如，本教程只安装了6.07.01.00系统）。
[3] 此时将弹出如图2-17所示的对话框，单击“完成”按钮即可。
图2-17
需要说明的是，在RobotStudio中有很多常用的调整工作站视图的快捷键：平移（Ctrl+鼠标左键）；旋转视角（Ctrl+Shift+鼠标左键/鼠标中键+鼠标右键）；缩放（Ctrl+鼠标中键）。
2.2.2 创建工业机器人运动轨迹
创建工业机器人运动轨迹的操作步骤如下：
[1] 选择“基本”→“路径”→“空路径”，如图2-18所示。此时即可生成一个空路径，例如，此处生成一个空路径Path_10。
图2-18
[2] 选择“基本”→“设置”，可以根据需要设置“任务”选项、“工件坐标”选项、“工具”选项等。这里，我们主要将默认工具坐标系tool0切换成当前工具坐标系Pen_TCP，从而将线性移动的基准更换为当前工具坐标系，如图2-19所示。
图2-19
[3] 在开始编程之前，需要对运动指令及其参数进行设置。单击RobotStudio界面中状态栏对应的选项，并设置其参数即可，如图2-20所示。本书主要讲解工业机器人的仿真知识，如果对指令含义及参数有不明白之处，可参考本套丛书中的《ABB工业机器人实操与应用技巧》。
图2-20
[4] 选择“基本”→Freehand→“手动关节”
，并将弹出的关节拖到合适的位置，以及调整到合适的姿态。选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”，如图2-21所示，将弹出ABB RobotStudio对话框，如图2-22所示。
图2-21
图2-22
[5] 选中“不再显示此信息”复选框，单击“是”按钮，即可完成示教一个点的操作。
[6] 选择“基本”→Freehand→“手动线性”
，拖动工业机器人，使工具对准第一个角点。选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”，如图2-23所示。小技巧：可在操作之前打开合适的捕捉工具，如“捕捉末端”工具
，可提高操作速度，如图2-24所示。
图2-23
图2-24
[7] 拖动工业机器人，使其工具末端对准第二个角点，选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”，如图2-25所示。
图2-25
[8] 拖动工业机器人，使得工具末端对准第三个角点，选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”，如图2-26所示。
图2-26
[9] 拖动工业机器人，使工具末端对准第四个角点，选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”，如图2-27所示。拖动工业机器人，使得工具对准第一个角点，选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”。
图2-27
[10] 为了使工业机器人移动得更加顺畅，并且避免遇到线性不好运动的点，可将指令模板中的线性运动MoveL更改成关节运动MoveJ（如果在工作范围内，工业机器人的线性运动受限，则可能是因为仿真软件在开启捕捉功能后，容易使工业机器人的某些轴转动过大。如果明显出现在工作范围内拖不动工业机器人的情况，请用鼠标右键单击工业机器人，在弹出的快捷菜单中选择“回到机械原点”命令即可）。拖动工业机器人，离开小桌子到一个合适的位置。选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”，如图2-28所示。
图2-28
[11] 切换到“路径和目标点”选项卡。右键单击Path10，在弹出的快捷菜单中选择“自动配置”→“所有移动指令”命令，如图2-29所示，这时工业机器人将在规划路径上快速运动一遍。
图2-29